鲁僖公三十三年（前627）秋，狄人进攻齐国，接着又进攻晋国。此年八月，晋襄公率领晋军在箕（今山西蒲县东北）迎战狄人。先轸在箕谷中设伏，大败狄军，欲缺俘获狄人首领。
先轸一直悔恨唾了晋襄公，说道，一个普通人在国君面前图一时痛快而没有受到惩罚，现在岂敢自己也不惩罚自己！于是便在战斗中脱下头盔冲入狄人军队，死于阵中。之后狄人将先轸头颅送回晋军，其面色犹如活人。
箕之战后，晋襄公命令先轸之子先且居率领中军；命令欲缺为晋卿，并把冀地赏赐给欲缺；把已绝后的晋大夫先茅的封地赏给臼季，表彰他荐举欲缺之功。